Rurberg ist aus drei Gehöften entstanden, die es bereits um 1500 an den Hängen der Rur gab. Mit dem Bau der Rurtalsperre liegt der Ort nun am Seeufer.
Der Ortskern mit einigen Fachwerkhäusern gesellt sich um die Kirche St. Barbara, die auf einer kleinen Bergspitze steht. Der Tourismus hingegen konzentriert sich im unteren Bereich am Seeufer, wo auch ein Anleger der Rurseeschifffahrt ist.